Adaptivní řízení modelu spřažených elektromotorů založené na polynomiálních metodách

Abstract

Příspěvek se zabývá návrhem řízení laboratorního modelu spřažených elektromotorů jako systému se dvěma vstupy a dvěma výstupy. Řídicí algoritmy jsou založeny na polynomiální teorii a metodě přiřazení pólů. Tři řídicí algoritmy byly implementovány a porovnány. Jsou použity konfigurace řídicího systému 1DOF (s jedním stupněm volnosti) a 2DOF (se dvěma stupni volnosti). Byla rovněž řešena problematika autonomního řízení s využitím kompenzátorů pro potlačení vzájemných vazeb mezi řídicími smyčkami. Algoritmy byly implementovány jako adaptivní s využitím metody nejmenších čtverců se směrovým zapomínáním. Jsou rovněž uvedeny výsledky řízení laboratorního modelu v reálném čase s využitím adaptivních verzí navržených regulátorů.

Control of a coupled drives apparatus laboratory model as a two inputs ? two outputs system is presented. Control algorithms based on polynomial theory and pole assignment methods are proposed. Three control algorithms are implemented and compared. Both 1DOF and 2DOF control system configurations were used. Problems of decoupling, where compensators suppress the interactions between control loops, were also solved. Adaptive algorithms were used to control the model. The recursive least square method with the directional forgetting was used for the identification process. The results of real-time experiments are also included.