Direct controller design and iterative tuning applied to the coupled drives apparatus

Abstract

V příspěvku je použita přímá metoda návrhu regulátorů VRFT ( Virtual Reference Feedback Tuning) pro iterační způsob návrhu a doladění regulátoru. V práci je využito série experimentů bez omezení na způsob jejich generování pro návrh optimálního regulátoru zvolené struktury bez nutnosti identifikovat řízený proces. Přístup je úspěšně aplikován při návrhu a dolaďování regulátoru pro elektrické zařízení - systém spřažených servomotorů, a to přizpůsobováním požadované doby ustálení řízené veličiny.

The paper utilizes the direct method Virtual Reference Feedback Tuning (VRFT) for the iterative way of controller design and fine-tuning. In the work, a series of experiments with no restriction on data generation is used to design an optimal controller of desired structure without the intermediate plant identification step. The approach is shown to be successful for the design and fine-tuning of a controller for the electric device - coupled drives apparatus by means of adjusting a desired settling-time of controlled output.