Self-tuning control of continuous-time systems

Abstract

Článek se zabývá implementací jednoho ze způsobů rekurtivní identifikace parametrů spojitých modelů při řízení soustavy propojených nádrží. Protože derivace výstupních a vstupních veličin spojitého systému nelze měřit, jsou zavedeny filtry s využitím diferenciálních rovnic a filtrované veličiny. Těmito filtrovanými veličinami jsou nahrazeny primární veličiny v proceduře rekursivní identifikace. V článku jsou uvedeny výsledky ověřování v reálném čase a porovnání s výsledky dosaženými s analogickým diskrétním regulátorem. Metoda byla rovněž simulačně ověřena při řízení mnoharozměrového systému, kdy jeden výstup je ovlivněn více vstupy.

One approach to a recursive identification of continuous - time systems was implemented in self - tuning control of a system of interconnected tanks. Since derivatives of input and output variables of continuous - time systems can not be directly measured, differential filters and filtered variables are established to substitute primary variables. The filtered variables are then used in a recursive identification procedure where the classical recursive least squares method is used to identify the system. Results of real ? time experiments are compared to results obtained with an analogical discrete controller. The method was also verified by simulation on a multivariable system in order to verify the algorithm on a system with more complex and complicated structure, where one output is influenced by more inputs.