Decentralizované v čase spojité řízení: Použití přístupu instumentální proměnné a metody inverze dynamiky

Abstract

Metoda inverze dynamiky je velmi populární, protože dává velmi dobré výsledky u mnoha úkolů regulace. Adaptace zvětšuje oblast použití obzvláště v případě, kdy standardní regulátory s pevně nastavenými parametry nedávají uspokojivé výsledky. V tomto příspěvku je hlavní pozornost věnována použití modifikované metody instrumentální proměnné v identifikační části samočinně se nastavujícího regulátoru v kombinaci s metodou inverze dynamiky. Tento algoritmus byl simulačně ověřen v programu MATLAB na systémech s dvěma vstupy a dvěma výstupy.

Dynamics inversion method has been popular very much because of its very good results in several tasks of control. Adaptation enlarges the area of the usage especially in the case when standard controllers with fixed parameters are unsatisfatory. In this paper, the main attention is dedicated to the usage of modified instrumental variable technique as identification part of the self-tuning controllers in combination with inversion dynamics method. This algorithm has been verified by simulation in MATLAB program on TITO (two input two output) systems.